产品介绍
上海智元新创技术有限公司（简称智元机器人）成立于2023年2月，是聚焦具身智能的头部创新企业。截至2025年，公司已量产1000台人形机器人，推出“远征”“灵犀”两大商用系列产品，覆盖工业制造、家庭服务、医疗辅助等场景。本次公布的运动控制模型训练方法专利（公开号未披露），是其下肢行走算法的重大突破，解决了机器人足部动作与地面接触的精度痛点。
适用人群
- 🤖 工业机器人工程师：需高精度运动控制的产线部署
- 🏥 医疗/服务机器人开发者：提升复杂地形（如斜坡、台阶）适应性
- 🎓 机器人学术研究者：步态算法与仿生控制的技术参考
- ⚙️ 智能制造企业：优化人形机器人搬运、巡检等任务稳定性
**核心功能与技术原理
智元专利通过5层技术闭环优化机器人运动精度：
| 核心功能 | 技术实现原理 | 应用场景优势 |
|---|---|---|
| 接触序列比对 | 实时采集足部与地面的实际接触序列，对比基于相位变量的预期接触序列 | 减少打滑、踏空风险 |
| 步态动态映射 | 建立相位变量→摆动相占空比→足间相位偏移量的映射关系，生成理论步态模型 | 适应不同行走节奏需求 |
| 负反馈激励机制 | 根据接触序列差异生成摆动激励值（差异越大，激励值越小），驱动模型迭代 | 自适应地形实时纠偏 |
| 多关节协同控制 | 联动下肢关节参数（如髋/膝/踝角度），优化整体重心平衡 | 提升负重行走稳定性 |
| 双形态适应 | 结合轮-足混合结构（如灵犀X2-N），切换形态应对台阶/斜坡 | 复杂地形通过率提升30% |
工具使用技巧
参数调优建议：
- 在工业平整路面场景，提高预期接触序列的采样频率（建议≥100Hz），减少微小偏差累积；
- 在非结构化地形（如碎石、草地），增加步态映射中足间相位偏移量的容错阈值，避免过度迭代导致的能耗上升。
传感器协同策略：
结合足底MEMS触觉传感器（如智元灵巧手专利方案），实时反馈压力分布数据，辅助接触序列校准。快速验证方法：
使用智元开源仿真框架AgiBot数字世界，调用步态数据集预训练模型，缩短调试周期。
访问地址
- 智元机器人官网：www.zhiyuanrobot.com（产品技术白皮书下载）
- 专利全文查询：中国知识产权局官网 → 搜索申请号 CN202530000XXX（公开号待更新）
- 技术合作咨询：contact@zhiyuanrobot.com
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